自寻路机器人

自寻路机器人项目介绍

介绍

这个项目是我对于 该项目的一个复刻，这个机器人主要的需要实现的功能就是自动寻路，可以根据地图和障碍物的位置，自动的走到目标位置。一个实际的应用就是走迷宫。

整体解决方案

• 主控： 立创开发板
• 电源： 3S航模电池
• 底盘： 2带编码器的N20电机+2被动轮
• 传感器：使用地磁传感器感知方向，使用TOF距离传感器感知地图。
• 开发框架：STM32 HAL
• 任务流程：工具链：CubeMx + GNU/Make + GCC

硬件设计

由于主控直接使用的是立创的开发板，所以这里就不详细介绍了。

同时，使用了三个 PCB 板来完成任务：

1. 最底层是底盘层，主要包括电池接口、降压电路、电机驱动电路、电机孔位。
   
   
2. 第二层是传感器层，主要包括地磁传感器、TOF传感器、编码器接口。
   
   
3. 第三层是主控层，主要包括主控、电源接口、串口接口、电机接口，这个就是使用的立创开发板
   

软件设计

由于原项目使用地磁传感器感知方向，使用TOF距离传感器感知地图。但是我没有办法去搭建一个迷宫，所以我使用了地图的二维数组来模拟地图。

使用 1 来表示墙壁，使用 0 来表示路。

booleen map[10][10] = {
    {1, 1, 1, 1, 1},
    {1, 0, 0, 0, 1},
    {1, 0, 1, 0, 1},
    {1, 0, 0, 0, 1},
    {1, 1, 1, 1, 1}
};

完成